本实用新型提供了一种机器人行走机构及具有其的机器人，包括：大腿部，具有相对设置的第一端和第二端；小腿部，小腿部具有相对设置的第一端和第二端，小腿部的第一端与大腿部的第二端通过第一转轴转动连接，小腿部相对大腿部具有收回状态和支撑状态；驱动件，驱动件的输出端与小腿部的第一端驱动连接，驱动件驱动小腿部绕第一转轴转动以使小腿部在收回状态和支撑状态之间切换；弹簧，具有相对设置的第一端和第二端，弹簧的第一端与大腿部连接，弹簧的第二端与小腿部连接，弹簧用于向小腿部提供弹性力以使小腿部保持在支撑状态处。采用本技术方案，以解决现有技术中对于机器人小腿的驱动件负载要求较高的问题。