水下采集机器人行走机构，涉及水下机器人技术领域，包括动力腔，动力腔内部底面固定有旋转电机，旋转电机的输出轴上固定有第一锥齿轮，动力腔内部转动连接有水平转杆，水平转杆上固定有第二锥齿轮，动力腔两侧分别设置有行走腿，水平转杆的两端贯穿动力腔的侧壁并与曲柄转动连接，动力腔的外侧壁上转动连接有滑套，转动连杆套接在滑套内部，本实用新型至少设置三组行走腿，且行走腿伸曲自由，在一定程度上模仿人类行走动作，实现灵活运动、动态稳定性好，有利于机器人水下行走的稳定性，通过旋转电机的正反转结合，实现行走机构的进退及转向，适应地形能力好，实现在水下复杂环境地形内探测行走的问题。