清洁机器人行走机构，属于机器人组成部件，旨在解决已有机器人行走机构的问题，实现任意方向的运动，通过简单算法达到工作环境的遍历。本实用新型在机械本体上安装驱动装置和传感器系统，(1)驱动装置由机械本体上等间距分布的三个驱动单元组成，每个驱动单元包括驱动电机、电机固定座、连接轴和移动轮；(2)传感器系统中红外传感器组安装在机械本体前后边缘，每组红外传感器组包括弧线形固定支架上的10－15对红外感应传感器；(3)传感器系统中超声波传感器组由机械本体左右两侧的超声波传感器构成。本实用新型通过三个轮子的驱动组合，依据传感器系统的信息，实现清洁机器人全方位运动，达到遍历目的，设计简单，成本低廉，大大提高清洁效果。