一种面向远程操控的离散时间变边界双边控制方法
授权
摘要
本发明属于机械臂动力学领域，涉及一种面向远程操控的离散时间变边界双边控制方法，建立离散时间远程操控双边控制系统，对于预定的状态边界，结合状态偏差的值特征，设计控制律的切换信号，设计离散时间双边控制律。本发明实现状态有界的双边控制方法在计算机系统中的直接应用，保证双边同步的同时，通过参数的合理选取还能确保系统的稳定精度。
基本信息
专利标题 ：
一种面向远程操控的离散时间变边界双边控制方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN110253584A
申请号 ：
CN201910592144.3
公开（公告）日 ：
2019-09-20
申请日 ：
2019-07-03
授权号 ：
CN110253584B
授权日 ：
2022-04-22
发明人 ：
马志强黄攀峰刘正雄董刚奇
申请人 ：
西北工业大学
申请人地址 ：
陕西省西安市友谊西路127号
代理机构 ：
西北工业大学专利中心
代理人 ：
王鲜凯
优先权 ：
CN201910592144.3
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-04-22 ：
授权
2019-10-22 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/16
申请日 : 20190703
申请日 : 20190703
2019-09-20 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
文件下载
暂无PDF文件可下载
