一种离散时间滑模的非完整机器人镇定控制方法
授权
摘要
本发明公开了一种离散时间滑模的非完整机器人镇定控制方法,镇定控制过程分为以下几步:(1)利用直角坐标系来刻画非完整机器人在平面中的运动学模型;(2)在直角坐标系下将非完整机器人运动学模型转换成链式系统模型,利用多速率输入采样方法将链式系统离散化,并在非完整机器人车身安装一台传感器,用于时时传输非完整机器人在平面中的位置坐标;(3)传感器时时采集到的位置数据传输到滑模控制算法模块中,使得非完整机器人最终在有限时间内镇定。本发明的一种离散时间滑模的非完整机器人镇定控制方法纯几何运算、时间离散化、控制稳定,对硬件设备要求较低,实用性强,易于商业化。
基本信息
专利标题 :
一种离散时间滑模的非完整机器人镇定控制方法
专利标题(英):
暂无
公开(公告)号 :
CN110083059A
申请号 :
CN201910255762.9
公开(公告)日 :
2019-08-02
申请日 :
2019-04-01
授权号 :
CN110083059B
授权日 :
2022-04-22
发明人 :
徐深马天宇徐金锋王晟姬翠翠
申请人 :
河海大学常州校区
申请人地址 :
江苏省常州市新北区晋陵北路200号
代理机构 :
南京经纬专利商标代理有限公司
代理人 :
丁涛
优先权 :
CN201910255762.9
主分类号 :
G05B13/04
IPC分类号 :
G05B13/04
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制;调节
G05B
一般的控制或调节系统;这种系统的功能单元;用于这种系统或单元的监视或测试装置
G05B13/00
自适应控制系统,即系统按照一些预定的准则自动调整自己使之具有最佳性能的系统
G05B13/02
电的
G05B13/04
包括使用模型或模拟器的
法律状态
2022-04-22 :
授权
2019-08-27 :
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05B 13/04
申请日 : 20190401
申请日 : 20190401
2019-08-02 :
公开
注:本法律状态信息仅供参考,即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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