一种基于模糊滑模算法的水下机器人自主避障控制方法
授权
摘要
本发明公开一种基于模糊滑模算法的水下机器人自主避障控制方法，属于水下机器人运动规划和轨迹跟踪技术领域，该方法在水下机器人通过加速、匀速和减速完成既定的规划路线基础上增加了洋流干扰、洋流测速以及避障部分。当遇到障碍物时，水下机器人控制系统根据水下机器人与障碍物的距离以及障碍物的大小，通过模糊滑模算法调节水下机器人的速度以及航向角，达到快速避障的效果。本方法可以有效降低水下机器人运动时的洋流干扰，保障水下机器人平稳安全运行。
基本信息
专利标题 ：
一种基于模糊滑模算法的水下机器人自主避障控制方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN112147899A
申请号 ：
CN202011056659.0
公开（公告）日 ：
2020-12-29
申请日 ：
2020-09-30
授权号 ：
CN112147899B
授权日 ：
2022-05-20
发明人 ：
刘爱民孟繁贵李英飒
申请人 ：
沈阳工业大学
申请人地址 ：
辽宁省沈阳市经济技术开发区沈辽西路111号
代理机构 ：
沈阳东大知识产权代理有限公司
代理人 ：
李在川
优先权 ：
CN202011056659.0
主分类号 ：
G05B13/04
IPC分类号 ：
G05B13/04
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05B
一般的控制或调节系统；这种系统的功能单元；用于这种系统或单元的监视或测试装置
G05B13/00
自适应控制系统，即系统按照一些预定的准则自动调整自己使之具有最佳性能的系统
G05B13/02
电的
G05B13/04
包括使用模型或模拟器的
法律状态
2022-05-20 ：
授权
2021-01-15 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05B 13/04
申请日 : 20200930
申请日 : 20200930
2020-12-29 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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