本发明公开了一种工业机器人自动探测避障控制方法，其包含以下步骤：通过安装在工业机器人头部、躯干以及底盘上的传感器模组进行距离响应阈值以及响应时间的设定；工业机器人行进过程中，任一传感器模组均进行障碍物距离的实时探测，并将探测到的障碍物距离数据传输到工业机器人内部的控制器中进行数据分析处理；传感器所安装部位根据所述避障控制信号执行相应的避障动作。本发明通过在机器人不同位置设置传感器模组，以形成上、中、下三个探测平面，以实现对障碍物的立体探测，同时根据探测的障碍物距离产生的避障方案更加多样化。