本发明属于机器人控制领域，并具体公开了一种基于事件触发的机器人变增益超螺旋滑模控制方法及系统，其包括：S1、构建机器人多模式统一运动学误差模型；S2、设计与误差相关的PI滑模面；S3、设计无颤振超螺旋滑模趋近律，并构建增益自适应函数，使滑动变量远离滑模面时采用与时间线性相关的高增益，到达预定邻域时切换至基于势垒函数的变增益；S4、基于机器人多模式统一运动学误差模型和无颤振超螺旋滑模趋近律设计控制器，以控制机器人进行轨迹跟踪；对远离滑模面的滑动变量，采用周期采样的时间触发形式；对于到达预定邻域的滑动变量，采用事件触发形式。本发明能够实现快速收敛，在缺乏扰动导数的边界信息时实现无抖动的跟踪控制。