基于随机森林的小场景下机器人导航跟踪恢复方法
授权
摘要
本发明公开了一种基于随机森林的小场景下机器人导航跟踪恢复方法，包括以下步骤，（1）选定一需要跟踪的场景，使用RGB‑D相机对场景进行多次拍摄；（2）利用三维重建算法获取每组图像的变换矩阵，共得到M个变换矩阵；（3）获得训练标签和训练特征；（4）用训练标签和训练特征训练一随机森林模型T；（5）机器人若跟踪失败，采用RGB‑D相机对场景进行1次拍摄；（6）从该组图像的的RGB图中随机采样数个像素点，计算每个像素点对应的随机特征，并将所有随机特征送入T中训练，输出所有随机特征对应的3D世界坐标；最终根据得出的变换矩阵确定自身位姿，导航跟踪恢复完成。
基本信息
专利标题 ：
基于随机森林的小场景下机器人导航跟踪恢复方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN110400349A
申请号 ：
CN201910593421.2
公开（公告）日 ：
2019-11-01
申请日 ：
2019-07-03
授权号 ：
CN110400349B
授权日 ：
2022-04-15
发明人 ：
何建军汪泽睿文青勇齐文琴裴雨听郝思宇何广平王丽萍王艺蓉廖敏
申请人 ：
成都理工大学
申请人地址 ：
四川省成都市成华区二仙桥东三路1号
代理机构 ：
代理人 ：
优先权 ：
CN201910593421.2
主分类号 ：
G06T7/73
IPC分类号 ：
G06T7/73 G06K9/62
IPC结构图谱
G
G部——物理
G06
计算；推算或计数
G06T
一般的图像数据处理或产生
G06T7/10
分割；边缘检测
G06T7/70
确定物体或摄像机的姿态、方向
G06T7/73
使用基于特征的方法
法律状态
2022-04-15 ：
授权
2019-11-26 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G06T 7/73
申请日 : 20190703
申请日 : 20190703
2019-11-01 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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