本申请涉及一种全场景智能辅助驾驶的导航方法及装置。该方法包括：当目标对象进入第一辅助驾驶模式时，根据目标对象在第一地图的坐标系中对应的第一坐标对目标对象进行导航，所述第一地图与所述第一辅助驾驶模式对应；当满足预置条件时，通过第一变换矩阵将目标对象在第一地图的坐标系中对应的第一坐标转换为在ECEF对应的第二坐标；当目标对象进入第二辅助驾驶模式时，通过第二变换矩阵将目标对象在ECEF对应的第二坐标转换为在第二地图的坐标系对应的第三坐标，所述第二地图与所述第二辅助驾驶模式对应；根据目标对象在第二地图的坐标系对应的第三坐标对目标对象进行导航。本申请提供的方案，能够减少用户等待时间，提升用户体验。