本发明提供的驾驶辅助装置、驾驶辅助方法及驾驶辅助系统，对用户进行驾驶辅助，以使得用户即使在驾驶困难路段行驶也能够安心、安全、正确且顺利地通过。该驾驶辅助装置用于具有手动驾驶模式和自动驾驶模式的车辆，具有：地图信息获取部，获取包括到达目的地的引导路径的信息的地图信息；驾驶困难路段检测部，检测所述引导路径上的驾驶困难路段；以及控制部，在通过所述驾驶困难路段检测部检测到所述驾驶困难路段的情况下，该控制部进行控制，以将所述车辆的驾驶模式切换为所述自动驾驶模式。