本发明提供一种用于车辆的驾驶辅助系统和方法。该驾驶辅助系统包括：第一检测单元，其用于检测本车辆周围的障碍物的边界；和通信单元，其用于将检测到的所述边界以及与所述本车辆相关的第一参数传递到服务器，并且与相向而来的其他车辆通信，以使所述其他车辆将其周围的障碍物的边界以及与其相关的第二参数传递到所述服务器，其中，所述服务器用于根据所述边界、所述第一参数和所述第二参数计算用于所述本车辆的第一预定行驶轨迹和用于所述其他车辆的第二预定行驶轨迹。根据本发明的驾驶辅助系统和方法能够辅助驾驶员安全地、高效地通过狭窄的道路。