提供一种驾驶辅助系统、驾驶辅助方法以及存储介质。包括：存储器；拍摄部，其搭载于能够选择性地执行对驾驶员的驾驶操作进行辅助的多个种类的驾驶辅助状态中的一个的车辆，能够对位于车辆周边的被拍摄体进行拍摄；以及处理器，其与存储器和拍摄部连接，处理器通过对从拍摄部发送来的电信号进行图像处理来生成图像数据，判定预定的记录条件是否成立，在判定为记录条件成立时，使图像数据记录于存储器，判定车辆是否处于某一驾驶辅助状态，在判定为车辆处于某一驾驶辅助状态时，将记录条件变更为特定记录条件，特定记录条件是与车辆的驾驶辅助状态对应的记录条件。