公开一种用于车辆的辅助驾驶系统、包括其的车辆及相应的方法、和计算机可读存储介质。辅助驾驶系统包括：路况监测单元，用于监测当前车辆前方行驶路线上是否存在车辆拥堵的路况；数据采集单元，用于响应于路况监测单元监测到当前车辆前方行驶路线上存在车辆拥堵，获取一个或多个前方车辆的行驶相关信息；数据处理单元，用于基于行驶相关信息预测一个或多个前方车辆相对于当前车辆在预测时间内的行驶距离变化量，并至少基于行驶距离变化量和当前车辆与其直接前车之间的当前距离判断当前车辆是否满足预设跟随条件；执行单元，用于在当前车辆满足预设跟随条件时控制其跟随其直接前车行驶。利用本发明，可提高车辆通行效率，改善车辆用户乘车体验。