本公开提供了一种汽车辅助驾驶方法、装置、设备和存储介质，属于汽车技术领域。所述汽车辅助驾驶方法包括：获取用户的安全等级，安全等级与用户的驾驶熟练度或用户的驾驶路况复杂度中的至少一个相关；获取车辆与障碍物之间的距离；当所述车辆与所述障碍物之间的距离小于第一距离阈值时，根据所述用户的安全等级，控制所述制动系统、所述变速器控制系统和所述换档控制系统的工作模式，使所述车辆在所述车辆与所述障碍物之间的距离小于第二距离阈值时停车，所述第一距离阈值大于所述第二距离阈值。该汽车辅助驾驶方法可以根据驾驶员的自身需求，为驾驶员提供不同的辅助方案，以减少交通事故的产生。