本发明提供一种辅助驾驶方法及系统，该辅助驾驶方法包括：采集目标对象的第一距离，且采集目标对象的第二距离，第一距离表示目标对象与第一传感器之间的距离，第二距离表示目标对象与第二传感器之间的距离；基于第一传感器和第二传感器之间的距离、第一距离和第二距离，确定目标对象与参考线的垂直距离，所述参考线沿着车辆轮胎的前进方向；基于目标对象与参考线的垂直距离以及车辆轮胎的宽度，确定车辆的方向调整特征。本发明提供的辅助驾驶方法及系统，通过利用第一传感器和第二传感器对目标对象进行测距，确定车辆的方向调整特征，能够实现对小型障碍物准确地定位检测，进行合理避障，提高车辆驾驶的安全性能。