本发明涉及驾驶辅助系统和方法。一种用于车辆的驾驶辅助系统包括：第一检测装置，其被构造成检测车辆的行驶方向的道路的灰度图像；第二检测装置，其被构造成向车辆的行驶方向的道路发射信号并且检测从道路反射的反射信号；和判定装置，其被构造成基于灰度图像和反射信号中的一者，来判定道路是否具有疑似为暴露深坑的危险区域；基于灰度图像和反射信号中的另一者，来判定基于灰度图像和反射信号的一者所判定的危险区域是否为暴露深坑，并且响应于判定基于灰度图像和反射信号的一者所判定的危险区域为暴露深坑，来判定道路具有暴露深坑。