本发明涉及一种基于代价敏感学习的排水管道缺陷自动检测方法，包括：构建排水管道数据集；估算每种错误分类带来的损失，构建代价矩阵；通过代价矩阵构建置信度向量；基于置信度向量构建代价敏感的卷积神经网络；并使用管道数据集训练代价敏感的卷积神经网络。使用训练好的网络对待识别的图像进行识别，得到图像中包含缺陷的概率。基于代价矩阵构建的代价敏感的卷积神经网络能够以最小化代价为目标而不是盲目地追求分类精度，从而实现更为经济，有效的排水管道缺陷自动检测系统。