基于蚂蚁觅食行为的AGV控制方法、终端设备及存储介质

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摘要

本发明涉及一种基于蚂蚁觅食行为的AGV控制方法、终端设备及存储介质，该方法中包括：根据运输环境内各节点的信息素浓度与阈值的关系设定正在作业的每辆AGV小车的可选下一路径点集合；根据AGV小车的可选下一路径点集合是否为空集来判定AGV小车停止或者AGV小车驶入下一路径点，其中，AGV小车的下一路径点为可选下一路径点集合中从AGV小车当前所在节点到集合中的节点的状态转移概率最大时对应的节点。本发明通过每个时间循环内运输环境各节点信息素浓度的更新，实现对AGV小车行驶状态的实时控制，使其往拥堵程度较低的方向行驶，同时能够到达目标点，既能够完成运输任务又可以避免路径冲突和道路死锁。

基本信息

专利标题：

基于蚂蚁觅食行为的AGV控制方法、终端设备及存储介质

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN110488827A

申请号：

CN201910769826.7

公开（公告）日：

2019-11-22

申请日：

2019-08-20

授权号：

CN110488827B

授权日：

2022-06-14

发明人：

兰培真陈锦文曹士连

申请人：

集美大学

申请人地址：

福建省厦门市集美区银江路185号

代理机构：

厦门市精诚新创知识产权代理有限公司

代理人：

何家富

优先权：

CN201910769826.7

主分类号：

G05D1/02

IPC分类号：

G05D1/02 G06N3/00