本发明的一种四支链六自由度混联机构，其包括一个定平台、安装在定平台上的滑动导轨、两个滑块、动平台以及连接动平台和第一滑块、第二滑块的四条直线驱动支链；动平台呈正方形，第一滑块与第二滑块结构和形状相同，呈L形；四条直线驱动支链中第一直线驱动支链和第三直线驱动支链结构相同，第二直线驱动支链和第四直线驱动支链结构相同；动平台可实现六个自由度，四条直线驱动支链协调驱动，可实现两个移动和两个转动自由度，第一滑块和第二滑块协调驱动，可实现另外的移动和转动自由度。本发明机构所含支链少、结构简单，运动学模型简单，运动解耦性强，工作空间大，承载能力强，具有很强的应用前景。