本发明公开了一种用于指向机构的在线加减速控制方法、系统及介质，本发明包括指令预处理、加减速判断和有限行程处理三个部分，指令预处理指获取目标运动状态和当前运动状态等信息；加减速判断是根据跟随误差最小和时间最优的原则判断加减速策略；有限行程处理用于实现限位保护和防止碰撞功能；根据最终的加减速策略确定下一时刻的位置、速度和加速度状态，从而实现指向机构的在线加减速规划。本发明完全考虑了加速度、速度和位置的任意边界，适用于任意的起始和目标运动状态，有助于指向机构响应连续变化的指令，在保证伺服运动准确性的同时，提升运动过程的平稳性。