基于谐波减速器的控制力矩陀螺框架系统高精度控制方法

授权

摘要

本发明公开了一种基于谐波减速器的控制力矩陀螺框架系统高精度控制方法。框架系统采用拉格朗日函数和瑞利耗散函数从能量的角度进行建模，扩张状态观测器通过获取系统的控制输入信息和框架系统负载角位置信息对系统进行观测，并将观测到的总扰动的估计值输入到滑模控制器中，滑模控制器通过控制输入实时对系统中的扰动进行抑制和补偿。相较于传统的建模方法，本发明提出的建模方法不存在干扰不匹配的问题，采用复合控制器可以实现高精度框架角速率伺服控制。

基本信息

专利标题：

基于谐波减速器的控制力矩陀螺框架系统高精度控制方法

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN112859613A

申请号：

CN202110085465.1

公开（公告）日：

2021-05-28

申请日：

2021-01-22

授权号：

CN112859613B

授权日：

2022-05-13

发明人：

李海涛王晓宇陈祥文史阳阳

申请人：

北京航空航天大学

申请人地址：

北京市海淀区学院路37号

代理机构：

北京科迪生专利代理有限责任公司

代理人：

杨学明

优先权：

CN202110085465.1

主分类号：

G05B13/04

IPC分类号：

G05B13/04