一种采用等效扰动补偿的伺服系统快速吸引重复控制方法，给定连续时间快速吸引律，计算快速吸引律收敛时间，离散化快速吸引律，给定模块产生周期性的参考信号，构造周期反馈环节，在快速吸引律中引入等效扰动补偿，利用观测器对等效扰动进行估计；基于快速吸引律构建理想误差动态，依据理想误差动态设计控制器，将计算得到的信号作为伺服系统的控制输入；控制器参数整定依据表征系统收敛性能指标进行，且给出了表征跟踪误差收敛过程的单调减区域、绝对吸引层、稳态误差带边界以及跟踪误差首次进入稳态误差带最大步数的计算公式。本发明的带有等效扰动补偿的快速吸引重复控制器，通过对等效扰动的估计，能够提高系统跟踪精度以及完全抑制周期扰动。