一种柔性地面上3D欠驱动双足机器人动力学模型计算方法
授权
摘要
本发明涉及机器人技术领域，提供了一种柔性地面上3D欠驱动双足机器人动力学模型计算方法，该方法针对柔性地面上的3D欠驱动双足机器人，对其单足支撑项和双足支撑项均进行了动力学模型计算。相比于以往的动力学模型计算方法，本发明所提出的动力学模型计算方法充分考虑地面柔性，机器人步行过程由一个连续的单足相和一个非瞬态的双足相顺序组成，步行系统为一个分段连续的动态系统，使得3D欠驱动双足步行机器人动力学模型更加接近实际情况，从而便于实际应用。
基本信息
专利标题 ：
一种柔性地面上3D欠驱动双足机器人动力学模型计算方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN110704984A
申请号 ：
CN201910972937.8
公开（公告）日 ：
2020-01-17
申请日 ：
2019-10-14
授权号 ：
CN110704984B
授权日 ：
2022-06-07
发明人 ：
姚道金程宵王晓明
申请人 ：
华东交通大学;程宵
申请人地址 ：
江西省南昌市双港路808号
代理机构 ：
代理人 ：
优先权 ：
CN201910972937.8
主分类号 ：
G06F30/17
IPC分类号 ：
G06F30/17 G06F30/20
IPC结构图谱
G
G部——物理
G06
计算；推算或计数
G06F
电数字数据处理
G06F30/17
机械参量或变量的设计
法律状态
2022-06-07 ：
授权
2020-02-18 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G06F 30/17
申请日 : 20191014
申请日 : 20191014
2020-01-17 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
文件下载
1、
CN110704984A.PDF
PDF下载
