本发明涉及基于视觉和惯导定位的工业人机交互系统及方法，包括：至少1个机械手，用于抓握以及加工目标工件；至少1个机械臂，机械臂的底部为基座，机械臂末端安装所述机械手；至少4个工业摄像机，用于获取操作人员工作区域的手臂、手指关节及机械手的彩色图像；至少4个摄像机，用于对空间机械臂机械手的位置进行立体定位，至少1组体感穿戴设备，穿戴于操作人员手臂位置，用于获取移动方向的位移、速度、加速度信息；至少1台计算机，用于获取信息并在操作人员工作区域的小视场内，计算机通过获取穿戴设备信息以及摄像机图像信息，判断操作人员是否与机械臂及机械手发生碰撞。