一种光纤陀螺旋转惯导联合定位方法、装置、设备及介质，将两套光纤陀螺旋转调制惯导系统的联合误差、陀螺常值零偏、加速度计常值零偏和陀螺仪标度因数误差作为状态变换卡尔曼滤波器的状态量，构建状态变换卡尔曼滤波器的状态方程，将两套光纤陀螺旋转调制惯导系统的导航信息间的差值作为观测量，建立构建状态变换卡尔曼滤波器的观测方程，完成对两套光纤陀螺旋转调制惯导系统的陀螺常值零偏、加速度计常值零偏和陀螺仪标度因数误差估计；利用所述估计结果来分别预测和校正两套光纤陀螺旋转调制惯导系统的定位误差，最后输出校正后的光纤陀螺旋转调制惯导系统的定位结果。本发明能够提高冗余配置光纤陀螺旋转惯导联合定位系统的联合定位精度。