视觉惯导补偿方法、装置及存储介质
授权
摘要
本发明公开了一种视觉惯导补偿方法、装置及存储介质。其中，该方法包括：在SIFT算子追踪丢失的情况下，将惯性传感器IMU初始化，获取所述IMU的帧间IMU数据，而无需重新启动相机；基于所述帧间IMU数据进行姿态解算，以获取惯导的位姿估计，并对所述惯导的位姿估计进行融合，得到融合后的姿态；根据所述融合后的姿态更新位姿信息与地图，以对所述视觉惯导进行补偿。本发明解决了由于重启相机而造成的计算量大的技术问题。
基本信息
专利标题 ：
视觉惯导补偿方法、装置及存储介质
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN113570667A
申请号 ：
CN202111133280.X
公开（公告）日 ：
2021-10-29
申请日 ：
2021-09-27
授权号 ：
CN113570667B
授权日 ：
2022-04-12
发明人 ：
刘宁节笑晗袁超杰苏中刘福朝赵旭赵辉
申请人 ：
北京信息科技大学
申请人地址 ：
北京市海淀区清河小营东路12号
代理机构 ：
北京航信高科知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人 ：
高原
优先权 ：
CN202111133280.X
主分类号 ：
G06T7/73
IPC分类号 ：
G06T7/73 G06K9/46 G06F16/29 G01C21/16 G01C21/20
IPC结构图谱
G
G部——物理
G06
计算；推算或计数
G06T
一般的图像数据处理或产生
G06T7/10
分割；边缘检测
G06T7/70
确定物体或摄像机的姿态、方向
G06T7/73
使用基于特征的方法
法律状态
2022-04-12 ：
授权
2021-11-16 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G06T 7/73
申请日 : 20210927
申请日 : 20210927
2021-10-29 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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