基于视觉和捷联惯导的掘进机位姿纠偏方法、系统及终端
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摘要

本发明提供了一种基于视觉和捷联惯导的掘进机位姿纠偏方法、系统及终端,其不受巷道高度变化的影响,能够在掘进机工作的过程中,校正捷联惯导的误差,以给出准确的姿态和位置测量结果,确保挖掘精度,方法包括以下步骤:在巷道内设置激光靶和激光指向仪,激光指向仪在激光靶上形成光斑;获取激光靶到巷道起始位置的位移;在掘进机上设置摄像头,通过摄像头拍摄光斑,获取光斑相对摄像头的位移;根据激光靶到巷道起始位置的位移和光斑相对摄像头的位移计算得到掘进机相对巷道起始位置的位移;掘进机的捷联惯导系统根据计算得到的掘进机相对巷道起始位置的位移进行误差校正。

基本信息
专利标题 :
基于视觉和捷联惯导的掘进机位姿纠偏方法、系统及终端
专利标题(英):
暂无
公开(公告)号 :
CN111197982A
申请号 :
CN202010025401.8
公开(公告)日 :
2020-05-26
申请日 :
2020-01-10
授权号 :
CN111197982B
授权日 :
2022-04-12
发明人 :
赵长山
申请人 :
北京航天众信科技有限公司
申请人地址 :
北京市海淀区杏石口路30号A座一层111号
代理机构 :
苏州国诚专利代理有限公司
代理人 :
陈松
优先权 :
CN202010025401.8
主分类号 :
G01C21/16
IPC分类号 :
G01C21/16  G01C21/20  E21D9/00  E21D9/10  
IPC结构图谱
G
G部——物理
G01
测量;测试
G01C
测量距离、水准或者方位;勘测;导航;陀螺仪;摄影测量学或视频测量学
G01C21/00
导航;不包含在G01C1/001至G01C19/00组中的导航仪器
G01C21/10
通过速度或加速度的测量
G01C21/12
在被导航的物体上进行测量;根据测量推算航位
G01C21/16
采用积分加速度或速度的方法,即惯性导航
法律状态
2022-04-12 :
授权
2020-06-19 :
实质审查的生效
IPC(主分类) : G01C 21/16
申请日 : 20200110
2020-05-26 :
公开
注:本法律状态信息仅供参考,即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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