本发明提供了一种基于视觉和捷联惯导的掘进机位姿纠偏方法、系统及终端，其不受巷道高度变化的影响，能够在掘进机工作的过程中，校正捷联惯导的误差，以给出准确的姿态和位置测量结果，确保挖掘精度，方法包括以下步骤：在巷道内设置激光靶和激光指向仪，激光指向仪在激光靶上形成光斑；获取激光靶到巷道起始位置的位移；在掘进机上设置摄像头，通过摄像头拍摄光斑，获取光斑相对摄像头的位移；根据激光靶到巷道起始位置的位移和光斑相对摄像头的位移计算得到掘进机相对巷道起始位置的位移；掘进机的捷联惯导系统根据计算得到的掘进机相对巷道起始位置的位移进行误差校正。