本实用新型公开了一种机器人的主架构，包括结构相同的底框架和上框架，底框架包括多根横梁，横梁的首位依次固定连接构成底框架，底框架中每根横梁的中部分别与立柱的底端固定，立柱的顶端分别与上框架中对应横梁的中部固定连接，底框架底面分别设置万向轮；一种机器人，包括所述的机器人的主架构，每根立柱上设置手抓固定架，手抓固定架上分别设置用于抓取或放置球形物品或托盘的手抓，手抓固定架与驱动装相连，驱动装置能够控制手抓固定架沿立柱的长边方向上下平移，驱动装置固定在底框架上。本实用新型的三根立柱上均可同时安装不同类型的手抓，机器人无需更换手抓即可抓取或放置球形物体或托盘，大大提高了工作效率。