本实用新型提供了一种制动助力器，包括主缸、制动踏板、负载装置、电驱动装置、备份装置以及制动踏板运动检测装置，所述制动踏板通过备份装置与主缸活塞传动连接，所述制动踏板通过克服负载装置的力进行移动，其特征在于，所述电驱动装置与主缸活塞之间存在间隙，未通电或断电状态下，所述制动踏板通过备份装置直接推动主缸活塞移动，由于制动踏板输入杆的空行程不存在，确保了在踏板行程模拟器的低力范围内可以达到法律要求的减速度，通电状态下，所述电驱动装置工作消除间隙后推动主缸活塞移动，导致制动踏板输入杆的空行程被打开，在正常制动时，可以利用这段空行程以避免建立液压，以便使用车辆的电动机来进行回生制动。