本实用新型公开了一种带有取料夹持装置的数控机械臂，属于数控技术领域，一种带有取料夹持装置的数控机械臂，包括两个夹臂，两个夹臂相互靠近的一端均固定连接有夹板，夹板底端开凿有两个相互对称的收缩槽，收缩槽内滑动连接有插杆，插杆与收缩槽内底端之间固定连接有拉伸弹簧，插杆外端转动连接有支撑条，插杆远离支撑条的一端固定连接有圆挡板，位于一侧的两个支撑条关于夹臂对称，其中位于所述夹臂一侧的两个支撑条相互匹配，夹板上端开凿两个相互对称的纵向槽和两个相互对称的横向槽，纵向槽和横向槽均与收缩槽相连通，可以实现夹取板状物品时不易打滑，减少物品从夹板之间滑落的可能性，使得夹取的效率提高的效果。