一种抱式机构，第一摆臂和第二摆臂分别与支架的相对两端铰接连接；铰接装置相对于支架可转动；第一摆杆的一端与铰接装置的一端铰接连接，第一摆杆的另一端和第一摆臂的一端铰接连接，第二摆杆的一端与铰接装置的另一端铰接连接，第二摆杆的另一端和第二摆臂的一端铰接连接；第一驱动装置和铰接装置连接。上述抱式机构，通过第一驱动装置驱动铰接装置相对于支架转动，从而通过第一摆杆和第二摆杆带动第一摆臂和第二摆臂相对于支架转动，第一摆臂和第二摆臂做抱式动作，可以对模台进行抱取，从而将模台从模台上料生产线抓取到堆垛机上，快速完成模台的转移，提高生产效率。此外，还提供一种具有该抱式机构的堆垛机及堆垛机系统。