一种云台结构，所述云台包括X向连接部、Y向连接部、Z向连接部、摄像机安装部、Z向连接部稳定机构。摄像机安装部和Y向连接部相连。Z向连接部稳定机构包括直线电机动子、动子线圈、直线电机定子、定子磁块、定子上连接板、弹簧、定子外壳、定子下连接板、驱动器、传感器。直线电机定子包括两块定子侧板，定子侧板的相邻侧面设有定子磁块安装槽，定子磁块固设在电子侧板上的定子磁块安装槽内；动子线圈和直线电机动子下端固连在一起；弹簧的下端支撑在定子下连接板上，直线电机动子的下端和弹簧的上端相连；直线电机动子的上端和Z向连接部相连；传感器设在直线电机动子或直线电机定子上，传感器和驱动器相连，驱动器和动子线圈相连。