本实用新型提供一种壁面柔顺接触自适应机构，包括角支轴承、弹性部件、顶杆及随动连接模组，其中角支轴承设置于壁面柔顺接触自适应机构的中心位置，弹性部件设置于顶杆的内部，顶杆均匀分布于角支轴承的四周，随动连接模组连接至角支轴承与顶杆，壁面柔顺接触自适应机构藉由弹性部件的弹性形变量来实现角支轴承的偏角自回正功能。相比于现有技术，本实用新型的自适应机构安装实现简单，结构简洁紧凑，适用于各种工作环境，其利用角支轴承的向心偏角能力，实现向心柔性补偿功能。此外，本实用新型还可采用弹性部件和顶杆均匀分布在轴承四周，利用弹簧的弹性变形能力实现轴承偏角自回正功能，从而解决现有技术的上述负载小、运动不灵活的问题。