一种基于腰部助力的水果采摘辅助器，包括穿戴装置、手动控制装置、水果抓取装置、剪切装置。所述穿戴装置固定于腰间为整个采摘装置提供作用力点，所述手动控制装置通过拉取和旋转两个动作控制水果抓取装置和剪切装置工作，所述水果抓取装置采用欠驱动结构可自适应水果大小，所述剪切装置位于水果抓取装置上方，采用环形刀片结构可实现精准剪切。本实用新型具有以下特点，整个装置一体化，操作简单容易上手，适用于多种乔木类水果的采摘，解决精准抓取和精准剪切的问题，提高了采摘效率，为果农带来了极大的便利。