本实用新型提供一种五自由度模块化扬琴演奏机械臂，包括依次连接的五关节模块，五关节模块分别为肩部模块、大臂模块、大臂旋转模块、肘部模块和小臂模块，每一关节模块均包括套筒和电机，电机设置于套筒内部，相邻两关节模块通过谐波减速器连接，谐波减速器设置于一关节模块的套筒一端，该关节模块的电机输出轴连接谐波减速器，且谐波减速器连接另一相邻关节模块的套筒，任意相邻两关节模块的电机的输出轴轴线垂直，小臂模块连接腕部模块，腕部模块用于连接敲击装置。本实用新型的有益效果：实现五个自由度调节，活动范围大，全面覆盖杨琴敲击点，解除了演奏曲目的限制，演奏更接近真人演奏，提高了发声质量，降低噪音。