本实用新型提出了一种猪舍内清粪机器人，属于机电一体化畜牧业智能设备领域，特别是涉及一种猪舍内清粪机器人。解决了大规模养猪场中猪舍清理难、环境卫生差、水源浪费多、人工成本高的问题。它包括机器人本体、移动机构、执行机构、导航机构和控制机构，所述移动机构包括驱动组件和全向轮，所述驱动组件与全向轮相连并为全向轮提供动力，所述执行机构包括升降驱动电机、升降组件、伸缩组件、刷架、伸缩刷毛和摆动组件，所述升降组件驱动端与升降驱动电机相连，升降端与刷架固定连接，固定端与机器人本体固定连接，所述右推杆和左推杆的输出端分别与右推刷和左推刷相连。它主要用于猪舍内粪便的清理。