本实用新型公开了一种艾灸机器手臂，其包括用于支撑的支座、用于是实现多个方位移动的手臂机构和艾灸盒；所述手臂机构通过安装座安装在支座上，所述手臂机构包括连接杆一、连接杆二、第一电机、第二电机和第三电机，所述第一电机固定安装在安装座一侧的底部，且通过第一皮带传动连接杆一，所述第二电机固定安装在连接杆一的一端，且通过第二皮带与连接杆二的一端连接，用于驱动连接杆二转动，第三电机安装在连接杆二的另一端，并与艾灸盒连接，所述安装座的侧面还安装有控制盒，分别用于控制第一电机、第二电机和第三电机。采用上述结构后，本实用新型能够实现桌面全自动艾灸，实现多种艾灸方式，并且结构简单、体积小，占用空间少。