本实用新型属于机器人部件技术领域，尤其涉及一种用于医疗病床运输机器人的自动行走机构，包括上层床架、下层底板、设置在床架和底板之间且交叉的两组剪叉臂、设置在底板两侧的行走机构，行走机构包括设置在底板两侧的两组前行走机构和两组后行走机构，前行走机构包括前驱动电机、橡胶驱动轮，前驱动电机的输出轴分别通过两条同步齿形带与两个橡胶驱动轮连接；后行走机构包括主动履带轮、从动履带轮，主动履带轮通过轴连接器与后驱动电机连接，主动履带轮、从动履带轮外层裹覆有履带。本实用新型的有益效果是：使用前行走机构和后行走机构配合使用，既保证了行走机构的灵活性，又增加了行走机构的稳定性，能平稳应对简单的台阶结构。