本实用新型公开了一种摄像头镜片取放两轴装置，包括旋转模组和升降模组，所述旋转模组整体安装在升降模组的动作执行端，所述升降模组的动力源为直线电机，所述旋转模组的动力源为DDR马达。本实用新型的摄像头镜片取放两轴装置，简化了旋转模组和升降模组的结构设计，大大降低结构间的累积公差，提高升降模组的重复精度和力控精度，旋转模组的同轴度与旋转平面跳动度都小于0.01mm；同时具有成本低、体积小、结构精巧的技术优势。