本实用新型属于机械领域，尤其涉及一种天车机械手结构，包括两平行设置的导轨支撑架，两所述导轨支撑架上均设置有一导轨，两所述导轨相互平行；一移动框架的两端分别与两所述导轨滑动连接，第一驱动机构驱动所述移动框架沿所述导轨平移；所述移动框架的两端的底部均设有提升机构，所述提升机构包括两向下延伸的立板，设于所述立板侧壁的滑轨，滑动地连接两所述滑轨的抬升板，连接两所述立板底端的连接板，转动连接在所述连接板和所述移动框架上的丝杆副；所述抬升板设有向移动框架内侧延伸的支撑板，所述抬升板与所述丝杆副的螺母固定连接，第二驱动机构驱动两所述提升机构的丝杆旋转；使两所述提升机构中的所述抬升板同时上、下移动。