本实用新型涉及在轨道上运行的设备的牵引装置技术领域，提供了一种导向轮、导向轮组、牵引装置及巡检系统。导向轮包括轮体，轮体的周面上设有第一凸缘和第二凸缘，第一凸缘和第二凸缘之间设有凹槽，其特征在于，第一凸缘的高度大于第二凸缘的高度，第一凸缘和第二凸缘均环绕轮体并沿径向凸出，第一凸缘和第二凸缘的一个侧面为轮体的端面的一部分，另一个侧面为弧形表面并构成凹槽的一部分，第一凸缘和第二凸缘的弧形侧面共同形成凹槽。导向轮组成的导向轮组可以竖直布置，从而得以将牵引索约束在导向轮的远离轨道的一侧，便于牵引索连接件及巡检设备的安装。