本实用新型涉及一种消防机器人全自动协同侦察和灭火系统，包括灭火机器人、侦察机器人、主控台、辅助基站，所述灭火机器人和侦察机器人均包括移动平台、第一无线通讯模块、第一通讯天线、第一控制模块、编码器，主控台包括第二控制模块、第二无线通讯模块、第二通讯天线；辅助基站包括第三无线通讯模块、第三通讯天线、第三控制模块。采用平面定位法，实现侦察机器人和灭火机器人实时定位，采用编码器补偿和推算机理实现对机器人前后位置的大致估算和偏转角度计算，本实用新型可实现对灾害现场火源等危险源的全自动识别、定位和灭火机器人自动瞄准功能，从而提高现场处置速度，提高危险源处置效率，降低人员损伤和财产损失。