本实用新型公开了一种基于OpenCV自主识别的双云台四轴无人机，包括无人机主体和发射云台，无人机主体：所述无人机主体的内部安装有无人机飞控、视觉系统、动力系统以及机架分电路系统，无人机主体的底部安装有支撑板，所述支撑板的顶端安装有电池，无人机主体顶端的中部安装有GPS支架，所述GPS支架的底端与无人机主体内部的导航控制模块连接，支撑板的四个角均安装有机臂，四个机臂的端部设有防护罩支架，本实用新型提供了一种基于OpenCV自主识别的双云台四轴无人机，无人机在高速射击时不易卡弹，摩擦轮稳定，射击的精度和射程高，且设有视觉系统算法，可以精确的进行辅助瞄准，可以有效解决背景技术中的问题。