本实用新型提供了一种伺服驱动装置及使用该伺服驱动装置的仿生鱼，其中，伺服驱动装置包括通过电连接的控制主机、微控制器、无线电发射机、人造肌肉、第一伺服电机、第二伺服电机，伺服驱动装置由控制主机控制，控制主机发送信号到BLE链路收发器无线传输到浮动站，浮动站的BLE链路接收信号并将其传输给微控制器，微控制器的数据传输到基站。融合仿生和伺服电机驱动方式的新型水下机器人，能满足人类未来对海洋监测和调查任务多样性的需求；当作业任务需要远距离航行或长时序在位工作时，采用仿生模式，通过变化自身排水体积进而改变浮力，通过调整内部压载质量的位置来改变自身姿态，并通过鱼鳍实现高效滑翔运动，有效节约能量。