本实用新型公开了一种辅助人工采摘水果的装置，包括步进电机、齿条和旋转套，所述步进电机固定有半齿轮，所述齿条上端固定在滑动圆柱，滑动圆柱的上端固定有连接杆，连接杆固定有拉杆，所述旋转套上开设有2条对称的螺旋滑槽，螺旋滑槽滑动安装有滑杆，滑杆的另一端分别固定在拉杆上，拉杆的顶端转动安装在连接块内，连接块的上端固定在伸缩杆一，伸缩杆一下端有拉伸弹簧的下端，拉伸弹簧的上端连接在圆盘滑轨，圆盘滑轨内滑动安装有铰接连杆，铰接连杆铰接有夹片，夹片的中部铰接于固定杆，固定杆的下端固定在圆环二。本实用新型的有益效果是，以步进电机为动力，节省了果农的体力，同时操作简单，提高了果实采摘的效率。