本技术公开了一种基于柔性刀具的爬树修枝机器人，包括左机架、右机架、爬树机构、抱合夹紧机构和修枝机构；所述抱合夹紧机构包括左固定夹紧臂板、右固定夹紧臂板、左夹紧臂、右夹紧臂、左夹紧电动推杆、右夹紧电动推杆、左轮胎和右轮胎；所述爬树机构包括履带、履带架、攀爬电机、驱动轮、张紧弹簧和张紧轮，所述修枝机构包括左修枝电动推杆、右修枝电动推杆、左管刀架、右管刀架、左柔性刀具、右柔性刀具、左修枝臂、右修枝臂、左修枝电机和右修枝电机；本技术用于解决速生林等高大树木品种树枝的快速修剪，不仅能自动爬树，而且爬树的同时修剪树枝，能极大的提高修剪效率，减少人工成本和劳动成本。