本发明公开一种爬树机器人，爬树机器人包括夹持机构和驱动机构，夹持机构包括在上下向依次布设的多个抱紧组件，各抱紧组件包括抱臂，抱臂内侧限定出供树干穿设的夹持区，抱臂用以抱紧位于夹持区的树干的周侧，为了驱动各抱臂活动，驱动机构包括多个驱动单元，本发明提供的技术方案中，通过各驱动单元驱动对应的抱臂沿上下向和朝着夹持区的径向，以及沿夹持区的周向活动，使得多个抱臂可以沿螺旋线向上的延伸方向，从树干周侧的多个角度从下自上抱紧树干，因各驱动单元对应各抱臂设置，多个抱臂和多个驱动单元的重心也沿着夹持区的周向在上下向上环设于树干的周侧，不会集中在树干的一侧，以解决现有爬树机器人中在爬树过程中所遇到的稳定性问题。