本发明公开一种可携带试纸的爬树采样机器人，包括夹持机构、伸缩爬行机构以及试纸布置机构；所述夹持机构包括两个夹爪，两个夹爪分别通过多轴复合转向机构设置在伸缩爬行机构的两端；所述多轴复合转向机构包括两个万向转向关节和直角转向杆，其中一个与夹爪连接，另一个与伸缩爬行机构连接；所述直角转向杆连接在两个万向转向关节之间；所述试纸布置机构包括试纸放置板和布置伸缩机构，所述试纸放置板通过万向转向关节连接在布置伸缩机构的伸缩端上，所述布置伸缩机构的固定端通过万向转向关节连接在伸缩爬行机构上。该爬树采样机器人能够在胜任弯曲或带有分枝的树木的攀爬工作，将试纸布置在各样的树木之上，从而广泛实现无人采集作业。