本实用新型公开了一种A型支腿高空作业车软腿检测装置，检测装置包括支脚、固定腿、活动腿和油缸，所述活动腿插入在固定腿中，通过位于固定腿内的油缸实现活动腿的伸缩，所述支脚铰接在活动腿上；所述油缸的一端通过轴Ⅰ固定在活动腿上，油缸的另一端通过轴Ⅱ连接到固定腿上，该轴Ⅱ的连接套为长圆孔；所述固定腿的上部设有测距装置，通过测距装置检测轴Ⅱ的位移，以此判定是否出现软腿现象。本实用新型是在A型支腿上实现，当地面下陷和支腿油缸内泄时，传感器会检测到A型支腿的位置变动，第一时间发出报警，提醒操作人员及时应变，确保车辆和人员安全，防软腿功能必不可少。